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Q&A 
엠디로봇 고객센터
무엇을 도와드릴까요?

⚠ 당사의 모터 드라이버는 홀센서가 있는 모터만 지원하며, 홀센서리스 모터는 지원되지 않으므로 사용이 불가능합니다.

모터 선택 시 홀센서 포함 여부를 반드시 확인하시기 바랍니다.




✓ 파워스위치 연결

  • MD200 이상의 DC 모터 드라이버의 경우, Molex 2핀 커넥터를 이용하여 파워스위치가 반드시 연결되어 있어야 합니다.


✓ 모터 및 모터 드라이버 연결 확인

  • 모터를 동작시키기 전, 모터와 모터 드라이버의 배선 연결이 올바르게 되었는지 확인해야 합니다.
  • 모터의 UVW상과 홀센서의 핀 배열이 정확하게 모터 드라이버와 연결되었는지 점검해야 합니다.
  • 정확한 배선 연결을 위해 당사의 모터 매뉴얼을 참조하시기 바랍니다. 매뉴얼 보기


✓ 배선 접촉 확인

  • 커넥터 작업 시 배선이 고르게 접촉되지 않으면 오작동이 발생할 수 있습니다.
  • 배선 연결 후 반드시 접촉 상태를 점검하여 신호 전달이 원활한지 확인해야 합니다.


✓ 전원 및 배선 굵기 확인

  • 모터 드라이버의 용량에 적합한 전원 및 UVW 배선의 굵기를 확인해야 합니다.
  • 최소한 모터 드라이버에 부착된 배선의 굵기와 동일한 굵기의 배선을 사용해야 합니다.
  • 전류 대비 용량이 약한 배선을 사용할 경우 화재의 위험성이 있으므로 주의해야 합니다.


✓ 모터 설정 확인

  • 모터의 극수 및 최대 RPM을 모터 매뉴얼에서 확인한 후, 모터 드라이버에서 올바르게 설정해야 합니다.


⚠ 배선 연장 길이 권장 사항

  • 배선을 연장할 경우, 길이는 2m 이하를 권장합니다.
  • 신호선 및 통신선의 경우, 연장 시 CAT#6 이상의 랜선 사용을 추천합니다.


A. 이동 로봇 등 전·후륜 모터 2개를 사용하여 동기제어가 필요한 경우, 기구적으로 구속된 상태에서 동일한 속도 제어를 하면 상호 간섭이 발생하여 정상적인 제어가 어려울 수 있습니다.


✓ 동기제어가 필요한 이유

  • 예를 들어, 전륜과 후륜에 1000rpm 명령을 주었을 때
    • 기구적 차이로 전륜: 1001rpm, 후륜: 999rpm으로 구동될 가능성이 있음
    • 이로 인해 각 모터 드라이버가 오차를 줄이려는 방향으로 반대 출력을 계속 발생
    • 결과적으로 시스템이 과열되고 제어가 원활하지 않음


동기제어 설정 방법

부드러운 동기 제어를 위해 2개의 모터 중 1개를 MASTER로 설정하고, 다른 모터 드라이버(SLAVE)와 통신으로 연결해야 합니다.

1. MDAS에서 SYNC_TYPE 설정

  • MASTER(마스터) 모터 드라이버:
    • SYNC_TYPE 값을 1로 설정
    • 속도 제어 명령은 마스터 모터 드라이버에만 입력
  • SLAVE(슬레이브) 모터 드라이버:
    • RS485 통신으로 마스터 모터 드라이버와 연결
    • 속도 명령을 직접 입력하지 않음 (마스터에서 제어)

2. CAN 통신을 사용할 경우

  • SYNC_TYPE 값을 2로 설정하여 CAN 통신 기반 동기제어 적용


결과

  • 동기제어를 설정하면 전륜과 후륜이 원활하게 같은 속도로 제어됨
  • MASTER-SLAVE 구조로 설정하여 시스템 안정성 확보
  • CAN 통신을 사용할 경우 SYNC_TYPE을 2로 설정하여 동기제어 적용


위 설정을 통해 이동 로봇 등의 시스템에서 안정적인 모터 제어가 가능합니다.

1. 파워 서플라이 사용 시

  • 사양에 맞는 모터 드라이버를 선택하여 사용하면 됩니다.


2. 배터리 사용 시

  • DC 72V 사양의 모터 드라이버 사용 권장
  • 배터리 완충 시 출력 전압이 56V 이상이 될 수 있으며, 모터 드라이버가 손상될 위험이 있음.
  • 따라서 배터리를 전원으로 사용할 경우, DC 72V 지원 제품을 사용하는 것이 안전합니다.

A. 모터 드라이버가 최대 전류를 사용하지 않는 상황(예: 무부하 상태)에서 Overload 알람이 발생하는 경우, 다음 사항을 확인하고 설정을 조정하세요.


1. 노이즈 발생 가능성 및 설정 조정


  • 모터 드라이버 단에서 노이즈가 많이 발생할 가능성이 있음
  • PID_CYCLIC_FAULT 값을 1로 설정하여 사용
    • 이 설정은 FAULT(최대 전류 이상 감지) 신호가 발생할 때, 출력을 0으로 만들지만 알람은 발생시키지 않음


2. 최대 전류 설정값 확인


  • 최대 전류 사용 설정값이 낮게 설정되지 않았는지 확인
  • MD400T 모델 기준, 해당 값은 199(0.1A 단위)으로 설정해야 함
    • MD400T는 각 채널당 20A까지 사용 가능


3. 엔코더 설정 확인


  • 모터 드라이버에 엔코더 PPR이 설정되어 있는지 확인
  • 엔코더가 정상적으로 모터 드라이버와 연결되어 있는지 점검
  • 엔코더가 설정되어 있지만 연결되지 않은 경우, 알람이 발생할 가능성이 높음

A. ROS 패키지를 통해 모터 드라이버를 제어할 수 없는 경우, 아래 사항을 확인하여 설정을 조정해야 합니다.


1. 시리얼 포트 설정

  • 패키지에서 사용할 시리얼 포트를 ttyUSB0으로 설정하였으나, 실제 연결된 USB TO SERIAL 컨버터의 할당 번호를 확인 후 ttyUSB0으로 변경해야 합니다.
  • 해당 장치의 쓰기/읽기 권한을 상승시켜야 합니다.
  • 설정하지 않은 상태에서 패키지를 실행하면 권한 오류 알람이 발생할 수 있습니다.
  • 권한 상승 및 심볼릭 링크 설정 후 패키지를 실행하세요.


2. RMID(Receiving Machine ID) 파라미터 값 확인


파라미터 값 확인

  • md.launch 파일 내 RMID 값 설정
    • 옵션 1 방식 운용 시 → RMID = 183 (모터 드라이버의 머신 아이디)
    • 옵션 2 방식 운용 시 → RMID = 184
  • 패키지 운용 방식에 맞춰 올바른 RMID 값을 설정해야 합니다.


3. 모터 드라이버 설정 확인

① Baudrate 설정 확인

  • 모터 드라이버의 Baudrate를 57600bps로 설정해야 합니다.
  • ROS 패키지의 SERIAL 통신 속도도 57600bps로 맞춰야 합니다.

② 리미트 스위치 사용 여부 확인

  • PID_USE_LIMIT_SW 값이 0으로 설정되어 있는지 확인합니다.

③ 모터 엔코더 PPR 값 확인

  • 사용 중인 모터의 엔코더 PPR 값이 모터 드라이버에 올바르게 설정되어 있는지 확인합니다.
  • 엔코더가 정상적으로 연결되어 있는지 점검합니다.
  • 본사의 엔코더(MEN) PPR 값은 16384입니다.


⚠ 모터 드라이버의 ROBOT 버전 확인

  • 위 설정은 출하 시 ‘ROBOT’ 버전으로 설정된 모터 드라이버의 내용입니다.
  • ROS 패키지와 연계하여 사용하려면 구매 시 ROBOT 버전으로 요청해주세요.

A. 모터 드라이버가 DIR 및 START/STOP 신호에 의해 정지될 때의 제어 방식을 변경하려면 PID_LIMIT_STOP_COND 항목의 값을 확인한 후, 원하는 정지 제어 방식으로 설정하면 됩니다.


제어 종류 설정

A. 모터 드라이버의 정지 시 제어 방식을 변경하려면 PID_STOP_STATUS 항목의 값을 확인한 후, 원하는 정지 제어 방식으로 설정하면 됩니다.


제어 종류 설정

A. 통신을 통해 속도 명령 및 기타 모션 명령을 전달하는 경우, 다음 조건이 충족되어야 모터 드라이버가 정상적으로 동작합니다.


✓ 통신 개통 여부 확인

RS485 통신의 경우, 통신 컨버터의 RxD, TxD LED가 점멸하는지 확인합니다. 이는 통신 패킷이 정상적으로 송수신되고 있음을 의미합니다.


⚠ 통신이 개통되지 않을 경우 다음을 확인하세요.

1. 통신 드라이버 설치 여부 확인

2. 통신 포트 변경 시도

*통신 포트는 COM3~COM9 사이의 번호를 권장합니다.

통신 포트 변경 방법:

  1. '내 PC' 아이콘을 우클릭 후 '관리' 클릭
  2. '장치 관리자' → '포트(COM & LPT)' → 'USB Serial Port (COM*)' 우클릭 → '속성' 클릭
  3. '포트 설정' 탭에서 모터 드라이버의 Baudrate와 동일한 비트/초(B)를 설정 → '고급' 버튼 클릭
  4. '고급 설정'에서 COM3~COM9 범위 내에서 COM 포트 번호를 설정 후 '확인' 버튼 클릭
    *COM1,2 또는 COM10 이상을 설정하면 통신 불가 현상이 발생할 수 있음
  5. 변경한 COM 포트 번호를 확인 후 적용

3. 통신 포트 및 통신 속도 매칭 확인

기본값은 19200bps이며, 모터 드라이버 설정과 일치하는지 확인합니다.

4. MDAS를 사용하는 경우, 통신 개통 여부 확인

  • MainDatqReq 버튼을 눌렀을 때 응답이 오는지 확인
  • 입력 패킷이 상부 창에 표시되면 통신이 개통됨을 의미
  • 단, 이때 모터는 움직이지 않아야 함


✓ CTRL I/O 신호선 연결 확인

모터 드라이버를 통신으로 운용할 때, CTRL I/O 신호선 중 START/STOP 및 DIR 신호선이 올바르게 연결되어 있어야 합니다.

  • 기본적으로 START/STOP, DIR 신호선은 Ground(COM, PIN#1)과 연결되어 있어야 모터 드라이버가 동작합니다.
  • 해당 기능을 사용하지 않으려면 PID_USE_LIMIT_SW(17)을 0으로 설정해야 합니다.


✓ 리미트 스위치 동작 확인

리미트 스위치는 모터 드라이버의 안전한 동작을 위한 기능입니다.

  • 기구적으로 리미트가 존재하는 경우, 양단의 리미트 스위치가 활성화되면 연결이 끊어지면서 모터 드라이버가 안전하게 정지됩니다.


⚠ 동작 중 모터 드라이버가 자꾸 멈추는 경우

모터 드라이버가 예상치 못하게 멈추는 경우, 다음 항목을 확인하세요.

  • PID_COM_WATCH_DELAY 설정 확인
    • 이 값이 1이면 100ms, 10이면 1초 이상 통신이 감지되지 않으면 제어가 멈추게 됩니다.
    • 연결이 지속적으로 유지되도록 하려면 값 설정을 0으로 변경하거나, 매우 길게 설정하는 것이 좋습니다.
    • 이 기능은 통신이 끊어지거나 이상 동작이 발생할 경우, 모터 드라이버를 안전하게 정지시키기 위한 보호 기능입니다.


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