* 통신이 되는 모든 모터 제어기는 동작명령(C Type) 통신에 따른 Return 데이터 종류의 설정값은 '0'을 기본값으로 하고 있습니다.
따라서 동작명령(PID 130, 134, 206, 207 등등)에 따른 기본 Return 데이터는 수신되지 않게 설정되어 있습니다.
• 그림 1. RS485 통신 사양 중 PID 149번 내용
• 그림 2. PID 149번을 0(기본값)으로 설정 & 속도 명령 시, 통신 송수신 내용
1. Comm. settings 확인
• Port는 3~9번 사이의 값을 할당을 권장
→ 변경 방법은 Q&A 항목 중 ' 윈도우에 할당된 USB To Serial Converter Port 번호 변경 방법' 참고
• Baudrate 확인(기본으로 설정된 제어기의 Baudrate는 19200bps)
• RMID는 BLDC_CTR, TMID는 MDUI로 설정(기본값)
• 위 설정값들 확인 후 'Connect' 버튼 클릭 후 'Connected'로 비활성화 확인
2. 'Main Data Req' 버튼 클릭 후 TX text 창과 RX text 창에 통신 데이터 확인
• 정상적인 통신 연결을 확인하기 위한 절차
3. 'Select PID to Write' 항목 중 'RETURN_TYPE' 선택 후 'PID', 'Read Data' 항목 확인
• MDROBOT Serial 통신 사양서에서 리턴타입설정(RETURN_TYPE)의 PID 번호는 149번
4. 만약 Return type을 PID_MAIN_DATA(PID 193번)로 설정하고 싶다면, 'Write Data' Edit text 창에 '4'값을 기입 후, 'Send Write Data' 버튼 클릭. 통신 송수신 확인
• 1축 모터 제어기의 경우 PID 149번 사양서의 기입된 종류대로 리턴
• 2축 모터 제어기(MD200T, MD400T 등)의 경우 아래 내용으로 리턴
→ 1: PID_PNT_MONITOR(PID 216번)
→ 2: PID_ACK(PID 7번)
→ 3: PID_IO_MONITOR(PID 194번)
→ 4: PID_PNT_MAIN_DATA(PID 210번)
5. 모터 제어기의 전원을 OFF/ON 후, 'Select PID to Write' 콤보 박스의 항목 중 'RETURN_TYPE' 클릭. 'Read Data'에 설정된 설정값 확인
6. 동작명령(C Type)후, Return 데이터 확인
• 테스트 중인 모터 제어기의 모델명 MD400T(2축 모터 제어기)로 인해 PID 210번 데이터가 리턴됨