✓ DC제어기(MD200 이상)의 경우 파워스위치가 연결되어 있어야 합니다. (molex 2핀 커넥터)
✓ 제어기를 통해 기본적으로 모터를 동작시키기 전에 모터와 모터제어기간의 배선 연결이 올바르게 연결되었는지 확인 되어야 합니다. 모터의 UVW상과 홀센서의 핀배열대로 제어기와 연결되었는지 확인되어야 합니다. (모터배선은 당사의 모터사양서를 참조하세요.)
✓ 올바른 배선 연결 후에는 배선의 접촉을 확인해야 합니다. 커넥터 작업 중 배선의 접촉이 고르게 되지 않아 오작동되는 경우가 빈번히 발생합니다.
✓ 제어기의 용량에 따른 전원 및 UVW배선의 굵기를 확인해야 합니다. 최소한 제어기에 부착되어 있는 배선의 굵기만큼 연장되는 배선의 굵기가 선정되어야 합니다. (흐르는 전류대비 용량이 약한 배선을 사용하는 경우 화재의 위험성이 있습니다.)
✓ 배선의 연장되는 길이는 2m 이하를 권장드립니다. 특히 신호선 및 통신선의 길이가 연장된다면 랜선에 사용되는 통신선 사용을 권장해 드립니다. (CAT#6 이상 권장)
✓ 모터의 극수 및 최대 RPM을 사양서에서 확인 후 설정되어야 합니다.
통신으로 속도명령 및 기타 모션명령을 주는 경우에는 다음의 조건이 만족되어야 모터가 움직입니다.
✓ 통신의 개통
✓ RS485통신의 경우 통신 컨버터의 RxD, TxD란에 통신패킷이 들어오고 나갈때 보통 LED가 깜빡거리게 되어있습니다.
통신을 기본적으로 주고 받는 동작은 문제없는지 확인바랍니다.
⋇ 통신이 개통되지않을 때는 다음을 확인하세요.
✓ 통신 드라이버 설치 여부
✓ 통신 포트 변경
⋇ 통신포트의 번호는 3~9번사이를 권장드립니다. 통신포트변경은 아래와 같습니다.
① '내 PC' 아이콘 우클릭 후 '관리' 항목 클릭
② 장치 관리자 → 포트(COM & LPT) → USB Serial Port(Com *)에서 우클릭 후 '속성' 클릭
③ 상위 탭에서 '포트 설정' 클릭 후 모터 제어기의 Baudrate와 동일한 비트/초(B) 값 설정 후 '고급' 버튼 클릭
④ 고급 설정에서 COM 포트 번호(P)를 COM3~COM9 범위 내에서 설정 후 '확인' 버튼 클릭
→ COM1,2번 혹은 COM10번 이상 설정시 통신이 불가한 사항이 간헐적으로 발생
⑤ 원하는 COM*으로 변경 확인
⋇ 통신포트 및 통신속도는 정확히 매칭이 되어있는지(기본 19200bps)등의 내용을 확인바랍니다.
⋇ 통신은 개통되었는데(MDAS를 사용하는 경우) MainDatqReq 버튼을 눌러서 응답하는지 확인하여 입력패킷이 상부창에 보여지면 통신은 개통되었다는 것이 확인됩니다. 단, 모터는 움직이지 않아야 합니다.
⋇ 기본적으로 제어기를 통신으로 운용할 때는 CTRL I/O신호선중에 START/STOP, DIR신호를 리미트스위치로 동작시킵니다.
이 2선이 기본적으로 Ground(COM, PIN#1)과 연결되어있어야 동작이 가능합니다.
이를 사용하지 않으려면 PID_USE_LIMIT_SW(17)을 0으로 세팅하여야 합니다.
⋇ 리미트 스위치를 기본적으로 사용하는 이유는 기구적으로 리미트가 있는 경우 양단에 스위치를 때리면 연결이 끊어지면서 안전하게 모터를 멈추기 위함입니다.
⋇ 동작 중에 자꾸 멈춘다.
• PID_COM_WATCH_DELAY 항목이 세팅되어있지는 않은지 확인합니다.
• 이 값이 1이면 100ms, 10이면 1초 이상 통신이 감지되지 않으면 제어를 멈추게 됩니다.
• 이런 현상을 방지하려면 이 값을 0으로 세팅하거나 아주 길게 세팅하여 사용하기 바랍니다.
• 이 기능은 동작 중에 통신이 끊어지거나 이상동작을 할 때 모터제어를 안전하게 멈추기 위한 기능입니다.
PID_STOP_STATUS 항목의 값을 확인 후 원하는 정지 시 제어 종류를 설정하세요.
PID_LIMIT_STOP_COND 항목의 값을 확인 후 원하는 정지 시 제어 종류를 설정하세요.
패키지상에 마운트 되어 사용할 시리얼 포트를 ttyUSB0으로 프로그램 하였습니다. PC에 연결하여 사용할 USB TO SERIAL 컨버터의 할당 번호를 확인 후 ttyUSB0으로 변경해야 합니다. 또한 해당 장치의 쓰기,읽기 권한을 상승 시켜주어야 합니다. 만약 해당 설정을 하지 않는 상태에서 패키지를 실행한다면 아래 사진 같은 알람 문구가 보입니다. 권한 상승 및 심볼릭 링크를 설정한 후 패키지를 사용하시기 바랍니다.
md.launch 파일 내의 RMID(Receiving Machine ID)파라미터의 값을 확인하세요.
아래 사진의 옵션 1 형식으로 시스템을 제작 및 운용하는 경우 RMID는 모터제어기의 머신 아이디인 183으로 설정되어 있어야 하며 옵션 2로 운용하는 경우 RMID는 184로 설정되어 있어야 합니다.
패키지와 연결하여 사용할 모터제어기의 설정상태를 확인하세요.
① 모터제어기에 Baudrate가 57600bps로 설정되어 있는지 확인하세요. 패키지의 설정되어 있는 SERIAL 통신의 속도를 57600bps하여 모터제어기 또한 설정을 맞춰주어야 합니다.
② PID_USE_LIMIT_SW (리미트 스위치 핀의 사용 여부) 값이 0으로 설정되어 있는지 확인하세요.
③ 사용하고 있는 모터의 엔코더 PPR값이 모터 제어기에 설정되어 있고 모터제어기에 엔코더가 연결되었는지 확인하세요. 본사의 엔코더(MEN) PPR 값은 16384입니다.
⋇ 위 설정들은 모터제어기 출하 시 ’ROBOT’ 버전으로 출하하는 내용입니다.
추후 ROS패키지와 연계하여 모터제어기를 사용하신다면 구매 시 ROBOT 버전으로 구매의사를 알려주셔야 합니다.
모터 제어기단에 노이즈가 많이 발생하는 것으로 보입니다.
PID_CYCLIC_FAULT 값을 1로 설정 후 사용하시길 바랍니다.
⋇ 이 사양은 FAULT(최대전류 이상 감지)신호 때만 출력을 0으로 만들어주고 알람을 발생시키지 않습니다.
최대 전류사용 설정값이 낮게 설정되어 있는지 확인하세요.
MD400T의 경우 해당값이 199(0.1A 단위, 각 채널당 20A 사용가능한 제어기)으로 설정되어 있어야 합니다.
모터제어기에 엔코더 PPR은 설정되어 있고 엔코더가 모터제어기와 연결되어 있지 않으면 알람이 발생할 가능성이 높습니다. 해당 설정을 확인하세요.
파워 서플라이를 사용하는 경우 사양에 맞는 제어기를 사용하면 됩니다.
배터리를 사용하는 경우 입력 사양이 DC72V 사양 제품을 사용하는 것을 권장합니다.
(배터리 완충시 56V 이상 출력 되어 제어기 파손이 야기될 수 있습니다.)
당사의 제품은 홀센서가 있어야 사용이 가능합니다. 센서리스 모터는 지원하지 않는 점 참고부탁드립니다.
기구적으로 구속이 된 상태에서 동일한 속도제어를 하는 경우 서로가 서로에게 간섭을 주어 양쪽 제어가 다 원활하게 되지 않는 경우가 있습니다.
예를 들어 전륜과 후륜에 각각 동일한 명령 1000rpm을 주었을 때 기구적 미세한 차이로 전륜은 1001rpm으로 구동되고 후륜은 999rpm으로 구동되는 경우 각 제어기는 오차가 1rpm씩 발생하여 한쪽은 계속하여 속도를 줄이려는 방향으로 출력을 주고 한쪽은 계속 속도를 증가하는 방향으로 출력을 주어서 시스템이 과열되고 정상적인 제어가 이루어지지 않을 수 있습니다.
이런 경우 서로상태를 확인하여 부드럽게 제어하는 방식은 동기제어를 세팅하여 사용합니다. 2개의 모터 중 1개에만 동기제어타입을 MASTER로 세팅하고 다른 한 개의 제어기에 통신으로 연결하여 사용하면 부드럽게 원하는 속도로 로봇을 구동할 수 있습니다.
MDAS에서 Write항목 중SYNC_TYPE을 선정하여 마스터(MASTER)로 사용할 제어기에만 1로 세팅하고 RS485통신을 슬레이브(SLAVE)제어기와 연결하여 사용합니다.
이때 속도제어명령은 오직 마스터제어기에만 주면 됩니다. (슬레이브제어기는 마스터 제어기가 제어)
CAN통신을 사용하고자 하는 경우에는 2로 세팅하여 사용하시기 바랍니다.
